Rafael José Remigio Urdaneta Farías (Maracaibo, 24 de octubre de 1788–París, 23 de agosto de 1845) fue un militar y político venezolano, prócer de la Independencia de Venezuela, el «más leal de todos los leales a Simón Bolívar» y sexto presidente de la Gran Colombia.
Rafael Urdaneta fue hijo del matrimonio conformado por Miguel Jerónimo de Urdaneta Barrenechea y Troconis y María Alejandrina de Farías y Jiménez-Cedeño de Cisneros, ambos de connotada ascendencia española.
Estudió sus primeras letras en su tierra natal; luego ingresó al Seminario de Caracas donde cursó Latinidad. Regresó a su ciudad natal en 1799, donde estudió Filosofía en el convento franciscano. Con el fin de ampliar su formación intelectual, viajó a Bogotá en 1804, llamado por su tío Martín de Urdaneta y Troconis, quien desempeñaba el empleo de contador mayor del Tribunal de Cuentas de la Real Audiencia de Santafé de Bogotá.
En Bogotá estudió en el Colegio de San Bartolomé y fue nombrado oficial tercero del Tribunal, responsable por los pagos a las tropas del Virreinato de Nueva Granada. Allí también adquirió experiencia en la administración de personal militar. Por su desempeño recibió las felicitaciones de la Junta de la Real de Hacienda del Virreinato de Nueva Granada.
El general Urdaneta contrajo matrimonio en la Catedral de Bogotá el 31 de agosto de 1822 con Dolores Vargas París, heroína de la independencia de la Nueva Granada, hija del mártir Ignacio de Vargas Tavera y sobrina de los próceres José Ignacio París Ricaurte, Manuel París Ricaurte, Mariano París Ricaurte, Antonio París Ricaurte y Joaquín París Ricaurte.
Fueron hijos de este matrimonio Rafael Guillermo, Luciano, Octaviano, Amenodoro, Adolfo, Rosa, Dolores, Susana, Eleazar, Nephtalí y Rodolfo Urdaneta Vargas.
Urdaneta se incorporó al movimiento revolucionario que estalló en Bogotá y tres días más tarde, pasó a las filas del batallón de Voluntarios de la Guardia Nacional creado por la Junta Suprema de Santafé. El 1 de noviembre de 1810 fue creado el primer batallón de la Nueva Granada, en el que Urdaneta se incorporó con el grado de teniente. En ese batallón también se iniciaron militarmente otros notables protagonistas de la guerra de independencia como Atanasio Girardot, Francisco de Paula Santander, Antonio Ricaurte y José D’Elhuyar.
Urdaneta participó en varias acciones durante la Campaña Admirable liderada por Simón Bolívar, destacándose bajo las órdenes del Coronel José Félix Ribas el [2 de julio] de 1813 en la Batalla de Niquitao y siendo decisivo en el triunfo de la Batalla de Taguanes contra las fuerzas realistas del Coronel Julián Izquierdo. En el informe al Congreso de la Unión en Tunja, Bolívar describió a Urdaneta como «digno de recomendación y acreedor de todas las consideraciones del gobierno por el valor e inteligencia con que se distinguió en la acción».
Después fue protagonista en numerosas acciones militares, entre las cuales destacan la batalla de Bárbula en 1813, la retirada hacia Oriente en 1814, el Asedio de Santafé de Bogotá en 1814, la toma de Maracaibo en 1821 y la marcha hacia San Carlos, previa a la batalla de Carabobo, en la cual no pudo participar por órdenes de Bolívar, dado el grado de agotamiento de sus tropas. Sin embargo, por los servicios prestados, Bolívar pidió su ascenso a General en Jefe. En 1824 fue nombrado Intendente del Zulia.
Fue ministro en el gabinete del presidente Carlos Soublette. Cumpliría comisión en Angostura a la muerte de Tomás de Heres. Su última actuación como político la realizó en 1845, cuando fue nombrado ministro plenipotenciario y enviado extraordinario de Venezuela ante el gobierno de España para entregar las ratificaciones del Tratado de Reconocimiento, de Paz y Amistad, celebrado en Madrid el 30 de marzo de ese año y aprobado por las cámaras del Congreso de Venezuela. Durante el viaje cayó enfermo y se sometió a un examen médico durante una escala en Londres. Los médicos recomendaron una intervención quirúrgica que Urdaneta aplazó para terminar su misión, pero a su llegada a París se agravó, y después de varios días en cama falleció el 23 de agosto de 1845.
La integridad moral de Urdaneta llegó al punto de que al morir, a pesar de que como él mismo decía, dejaba como testamento una viuda y once hijos en la mayor miseria; pidió a uno de sus hijos que le acompañaba que devolviera al Tesoro Público los viáticos que no habría de utilizar si fallecía antes de concluir el viaje.
